Berkeley Humanoid Lite - 오픈소스 로봇

• Berkeley 휴머노이드 라이트는 접근성과 커스터마이징 가능성을 높인 오픈소스 3D 프린팅 휴머노이드 로봇
• 3D 프린터와 일반 부품 구매만으로 제작 가능하며, 총 비용은 $5,000 이하임
• 사이클로이드 기어 설계를 통해 3D 프린팅 부품의 내구성 한계를 극복함
• 강화학습을 통한 이동 제어기 개발로 시뮬레이션에서 실제 하드웨어로 제로샷 전이 성공함
• 모든 설계와 코드, 문서가 오픈소스로 제공되어 휴머노이드 로봇 대중화에 기여함

Berkeley Humanoid Lite 개요

• 대부분의 상업용 휴머노이드 로봇은 고가, 폐쇄적, 비공개 특성을 가짐
• 이로 인해 휴머노이드 기술 발전과 대중화에 큰 제약이 존재함
• 이를 해결하기 위해 Berkeley Humanoid Lite를 개발하여 오픈소스와 접근성을 높이는 것을 목표로 설정함

설계 및 특징

• 모듈형 3D 프린팅 기어박스와 로봇 바디를 사용함
• 모든 부품은 일반적인 전자상거래 플랫폼에서 구매할 수 있고, 데스크탑 3D 프린터로 제작 가능함
• 전체 하드웨어 비용은 $5,000 이하로 유지됨
• 사이클로이드 기어 디자인을 채택하여 3D 프린팅 기어박스의 약한 내구성을 보완함
• 내구성 검증을 위해 3D 프린팅 액추에이터에 대해 광범위한 테스트를 수행함

실험 및 시연

• 루빅스 큐브 조작 실험 수행
• 마커로 이름 쓰기 시연
• 블록 놀이 수행
• 2족 보행 이동 시연
• 강화학습 기반 로코모션 컨트롤러 개발
• 시뮬레이션에서 학습한 정책을 하드웨어로 제로샷 전이 성공

성능 비교

• 휴머노이드 로봇의 성능 대비 비용 효율성을 평가하기 위한 메트릭을 제안함
• 성능 지표는 모든 액추에이티드 자유도(DoFs)의 평균 최대 토크를 로봇 크기로 정규화하여 계산함
• 성능 지표를 로봇 비용으로 나눈 값을 성능-비용 비율로 정의함
• Berkeley Humanoid Lite는 $5,000 이하의 비용으로 높은 성능 지표를 달성함